一、习惯约定图片来自PSINS（高精度捷联惯导算法）PSINS工具箱入门与详解.pptx二、基本旋转矩阵绕x轴逆时钟旋转α\alphaα角度Rx(α)=[ 1000cos⁡αsin⁡α0−sin⁡αcos⁡α]R_x(\alpha)=\begin{bmatrix}\1&0&0\\0&\cos\alpha&\sin\alpha\\0&-\sin\alpha&\cos\alpha\end{bmatrix}Rx​(α)=​ 100​0cosα−sinα​0sinαcosα​​绕y轴逆时钟旋转α\alphaα角度Ry(α)=[ cos⁡α0−sin⁡α010sin⁡α0cos⁡α]R_y(\alpha

欧拉角、旋转矩阵及四元数1.简介2.欧拉角2.1欧拉角定义2.2右手系和左手系2.3转换流程3.旋转矩阵4.四元数4.1四元数与欧拉角和旋转矩阵之间等效变换4.2测试Matlab代码5.总结1.简介常用姿态参数表达方式包括方向余弦矩阵、欧拉轴/角参数、欧拉角、四元数以及罗德里格参数等。高分辨率光学遥感卫星主要采用欧拉角与四元数对姿态参数进行描述。这里着重讲解欧拉角、旋转矩阵和四元数。2.欧拉角2.1欧拉角定义欧拉角是表征刚体旋转的一种方法之一，由莱昂哈德·欧拉引入的三个角度，用于描述刚体相对于固定坐标系的方向。在摄影测量、空间科学或其它技术领域，一般用一组（三个）欧拉角描述两个空间坐标之间的旋

　　一个非常明显的现象，正在发生——元宇宙正在被越来越多的人所推崇，无论是科技巨头，还是资本巨头，几乎都是如此。同时，区块链则正在一点一点地回归理性与客观。对于区块链来讲，这是一个好现象。它告诉我们，人们对于区块链的狂热而激进的认识，正在被一步又一步的校正和纠偏。由此，区块链行业的发展，将会真正进入到一个全新的发展阶段。　　同以往人们仅仅只是将区块链看成是一个概念，并以此来获取资本和流量不同。当人们对于区块链的认识变得深入，资本和流量反倒不再是区块链玩家们真正关心的问题。至少从当下情况来看，那些依然还在区块链行业里坚守的玩家们，更多地在坚持长期主义，更多地在寻求区块链与行业结合的正确的方式和方

我似乎找不到一种优雅的方式来做到这一点......给定一个日期，我如何找到下一个星期二，即日历月的第2个或第4个星期二？例如:给定2012-10-19然后返回2012-10-23或给定2012-10-31然后返回2012-11-13OctoberNovemberSuMoTuWeThFrSaSuMoTuWeThFrSa12345612378910111213456789101415161718192011121314151617212223242526271819202122232428293031252627282930 最佳答案

题目描述小张买了 n 件白色的衣服，他觉得所有衣服都是一种颜色太单调，希望对这些衣服进行染色，每次染色时，他会将某种颜色的所有衣服寄去染色厂，第 i 件衣服的邮费为 ai​ 元，染色厂会按照小张的要求将其中一部分衣服染成同一种任意的颜色，之后将衣服寄给小张，请问小张要将 n 件衣服染成不同颜色的最小代价是多少？输入描述第一行为一个整数 n ，表示衣服的数量。第二行包括 n 个整数a1​,a2​...an​ 表示第 i 件衣服的邮费为 ai​ 元。（1≤n≤10^5,1≤ai​≤10^9 ）输出描述输出一个整数表示小张所要花费的最小代价。输入输出样例输入551321输出25 思考🤔：题意：意思是

本文章承接《基于Python的人脸识别课堂考勤系统（毕设）》，填坑上篇文章遗留的代码部分。因为项目分的模块比较多，再加上本人能力有限，所以代码过于臃肿还存在许多优化的地方。同样本篇文章也仅适用于小白，零基础人群。PS：每个文件之中代码都已经区分开来，可以对照左侧目录部分实现快速预览!    由于代码过于多我这里分成上，下两个部分来发布吧！一、主文件importosimportsysimportrandomimportpymysqlimportcv2importnumpyasnpfrommathimportpifrommatplotlibimportpyplotaspltfromPILimpor

废话不多先看bug解决方案在下面！！！！启动服务查看服务是否开启首先我的电脑-右键-管理-服务和应用程序-服务-找到IPsecPolicyAgent-右键属性-启动方式改为自动，并重启服务，如下图打开设置-更改适配器选项如下图点击连接失败的连接-右键-属性-安全-允许使用这些协议编辑注册表按Ctrl+R打开命令行窗口输入regedit打开注册表输入下面命令进入以下页面HKEY_LOCAL_MACHINE\SYSTEM\CurrentControlSet\Services\RasMan\Parameters如下图在右侧编辑菜单上，鼠标右键新建，然后单击DWORD(32)位值。键入Prohibit

描述恺撒密码是古罗马凯撒大帝用来对军事情报进行加解密的算法，它采用了替换方法对信息中的每一个英文字符循环替换为字母表序列中该字符后面的第三个字符，即，字母表的对应关系如下：‪‬‪‬‪‬‪‬‪‬‮‬‪‬‫‬‪‬‪‬‪‬‪‬‪‬‮‬‪‬‭‬‪‬‪‬‪‬‪‬‪‬‮‬‫‬‮‬‪‬‪‬‪‬‪‬‪‬‮‬‭‬‫‬‪‬‪‬‪‬‪‬‪‬‮‬‫‬‪‬‪‬‪‬‪‬‪‬‪‬‮‬‭‬‫‬‪‬‪‬‪‬‪‬‪‬‮‬‫‬‪‬原文：ABCDEFGHIJKLMNOPQRSTUVWXYZ‪‬‪‬‪‬‪‬‪‬‮‬‪‬‫‬‪‬‪‬‪‬‪‬‪‬‮‬‪‬‭‬‪‬‪‬‪‬‪‬‪‬‮‬‫‬‮‬‪‬‪‬‪‬‪‬‪‬‮‬‭‬‫‬‪‬‪‬‪‬‪‬‪

“架设一个亿级高并发系统，是多数程序员、架构师的工作目标。许多的技术从业人员甚至有时会降薪去寻找这样的机会。但并不是所有人都有机会主导，甚至参与这样一个系统。今天我们用12306火车票购票这样一个业务场景来做DDD领域建模。”开篇要实现软件设计、软件开发在一个统一的思想、统一的节奏下进行，就应该有一个轻量级的框架对开发过程与代码编写做一定的约束。虽然DDD是一个软件开发的方法，而不是具体的技术或框架，但拥有一个轻量级的框架仍然是必要的，为了开发一个支持DDD的框架，首先需要理解DDD的基本概念和核心的组件。一.什么是领域驱动设计(DDD)首先要知道DDD是一种开发理念，核心是维护一个反应领域概

文章目录前言核心逻辑配置iSH安装Python创建Python脚本配置启动文件测试效果快捷指令前言iOS快捷指令所能做的操作极为有限。假如快捷指令能运行Python程序，那么可操作空间就瞬间变大了。iSH是一款免费的iOS软件，它模拟了一个类似Linux的命令行解释器。我们将在iSH中运行Python程序，然后在快捷指令中获取Python程序的输出。核心逻辑我们用一个“获取当前日期”的Python程序作为演示（其实快捷指令中本身存在“获取当前日期”的操作，因而此需求可以不用Python，这里仅仅为了演示方便），核心代码如下。>>>importtime>>>time.strftime('%Y-%